"ROS2rapper" は、ROS2 通信プロトコル・スタックを、ハードウェアで実現したものです
オープンソース・ハードウェアとしてGPLv3ライセンスで無料公開されています。
ROS2rapper GitHub
ROS2rapperユーザ会 設立趣旨
ROS2rapperユーザ会は、ROS2通信が手軽に行えるようにするために、
通信プロトコル・スタックをハードウェアIP化した、"ROS2rapper"を広めていき、
また"ROS2rapper"の強化を推進するための、ユーザの集まりです。
ROS2通信を推進したい人であれば、誰でも参加することができます。
ROS2通信とは
ROS2通信は、日本のロボット業界を始めとし、
機器の中の通信にたくさん使われようとしています。
また、ROS2が基本としている、Data Distribution Service(DDS)通信は、IoTセンサなどを手軽に増設するのに、ふさわしいプロトコルです。
とくに、WiFiなどの無線通信で使用すると、とても便利です。
ROS2rapperとは
ROS2の通信部分をハードウェア化したものです。
ROS2rapperは、HLSで書かれており、Xilinxなどの無料のFPGA開発環境で、合成可能です。
ユーザのハードウェアIPに容易に接続して、すぐにROS2通信を始めることが可能です。
ROS2rapperは、大きなものではなく、安価なFPGAボードで使用することが可能です。
特徴
- 高速 (Raspi3より約9倍高速(送信))
- 堅牢 (ハードウェアなので、ウイルスがつかない)
- 省電力 (Linuxが不要。CPU不要。大容量メモリ不要)